تاریخچه ROV(چشم دریا)در ایران/Historry ROV on Iran

تاریخچه ROV(چشم دریا)در ایران/Historry ROV on Iran

امروز که داشتم نظرات و پیغام ها وبلاگ ام را می خواندم یک از خواندگان وبلاگ پیغام برای من نوشته بود، جالب بود. تاریخچه چشم دریا (ROV) در ایران میشه بنویسید چون تو هیچ سایتی درباره آن ننوشتن کمی فکر کردم دیدم موضوع جالبی برای هموطنان ام موضوع های دیگر هم در وبلاگ ام اشاره کرده بودم می خواستم تکمیل کنم مانند حوضچه چرخش ودرباره کانال سوئز، دریا چین و شهر کانکون این پروژه سرمایه های ابدی کشورهای چین، مصر ، مکزیک و... هستند سرمایه که تمام شدنی نیستند. در گوشه از ذهنم یاد صحبتهای آهنگ سازه ارمنی افتادم اسمشون الان که دارم می نویسم به خاطر ندارم توی یک جلسه بودیم برای ساخت سالن اوپرار من به ایشان گفت ساخت سالن اوپرار مهمتر برای کشور شما یا بیمارستان اون با خنده گفت سالن اوپرار گفتم چرا؟ اول مردم باید فرهنگ کنار هم زیستن را یاد بگیرند و از منافع شخصی خود بگذارند و به منافع عمومی برسند. اول چیز فرهنگ، نداشتن فرهنگ نداشتن هم چیز.چرا مدرسه میرید چون فرهنگ یادگیری و احترام به قوانین و رعایت کردن به آن رو و تلاش در زندگی روز مره شو را یاد بگیرند. می توانند مدارس به هرشخص که پول داره ، قوی و دروغ گو مدرک اعطا کنند. چرا اصلا پیغمبر شما برای تربیت و پرورش با اسرا بت پرست ها وارد معامله شود. با گذشت زمان، پروژه دیگری در کشور دیگری شروع به کار کردم پروژه استادیوم ورزشی بود هزینه اولیه اون چندین برابر پروژه سالن اوپرار بود، بهتر مشاوره های دنیا این پروژه طراحی کرده بود حتی طبق آیین نامه فیفا فولاد های مصرفی آن باید از اورپا وارد میشود.در آن زمان ما تلاش کردیم از فولاد مبارکه اصفهان خرید کند مشکلی که سال ها پیش در استادیوم ورزشی لانه پرندگان در کشور چین پیش آمده بود به خاطر نداشتن یک آیتم روی پوسته فولاد باید از اورپا خرید انجام میشه درهر حال، کنترل کیفیت مصالح آن فوق العاده بود در کلا بهترین ها برای این پروژه در نظر گرفته بودند. تا تواند بازی های رفت و برگشت آسیای برای جام جهانی 2018 انجام شود. در هر حال این پروژه به پایان نرسید بازیکنهای این کشور برای بازی به ایران دعوت شدن. این کشور و کشورهای اگر نتواند فرهنگ کنار هم زیستن را یاد نگیرند هیچ وقت نمی توانند از لحاظ اقتصادی، اجتماعی، سیاسی و علم پیشرفت کنند. برای درک بیشتر، زمان ماشینی خوبه که تمام قطعات اون ماشین به طور منظم با هم کار کند. خوب به پرداز به موضوع خودم تاریخچه چشم دریا، بر می گردم به دهه 40 در ایران ، دهه توسعه صنعتی و تاسیس کارخانه های صنایع جدید دانست؛ دهه که سران ملک برای قطع واردات تصمیم جدی گرفتن با ورود علی نقی عالیخانی به عنوان وزیر به وزارت اقتصاد و انتخاب رضا نیازمند به عنوان معاون  وزیر که بعدها نخستین رئیس سازمان گسترش و نوسازی صنایع ایران شد، تحولات مهمی اتفاق افتاد.

نیازمند و عالیخانی فعالان اقتصادی و تجار بسیاری را که وارد کننده بودند به راه اندازی کارخانه های جدید در کشور تشویق می کردند.

در این بین یکی از افرادی که به راه اندازی کارخانه های جدید در آن دوران تشویق شد، محمد تقی بر خوردار بود، به گفت رضا نیازمند یادم هست حاج محمدتقی برخوردار را آن زمان رادیو و تلویزیون وارد می کرد دعوت کردم و بهش پیشنهاد دادم که به جای واردات در کشور تولید را شروع کند. به او گفتم به شما پروانه ساخت رادیو و تلویزیون می دهم و از فردا شما را پشتیبانی می کنم تا بتوانی کالای تولیدات را بفروشی؛ از کسی که وارد می کند گمرگی می گیریم ولی به تو امتیاز می دهیم. و همین هم شد که او تقاضای پروانه داد و تولیدش را شروع کرد. ایشان تا این لحظه زنده هست من اگر به جای رئیس جمهور بودم از ایشان دعوت به همکاری می کردم، در هر حال. محمد تقی بر خوردار کیه کجایه؟ اول از همه یک ایرانی، محمد تقی برخوردار در سال 1303 در شهر یزد و در خانواده ای تاجر متولد شد. پدرش محمد حسین برخوردار از تجار معروف یزد بود که محصولات کشاورزی از قبیل چای، زردچوبه، فلفل و پسته را صادر می کرد و البته دستی هم در ملک داری و خرید فروش ملک داشت.

برای توسعه کارش به تهران آمد. او در بازار تهران و در سرای امید حجره ای خرید و تجارت خانه اش را تاسیس کرد چند دهه به تجارت چای ، پسته و .... پرداخت ولی بعد به فکر وارد کردن کالاهای مصرفی برای خانواده ها افتاد، محصولاتی که کم کم راهشان را به خانه ها و ساکنان شهرهای بزرگ باز می کرد. در آن سالها محمد تقی بر خوردار چند سفر به کشورهایی همچون ژاپن داشت و توانست نمایندگی فروش شرکت هایی همچون توشیبا، لوازم خانگی رافائل و .... را بگیرد و فروش محصولات این شرکت ها را در ایران شروع کند. همجنین حاج برخوردار در این سالها وارد کننده باتری و تلویزیون شاوب لورنس در ایران بود. تلویزیون های سیاه سفید مبلی و چوبی که در آن سالها تازه وارد بازار شده بود و دل خیلی از ایرانیها را برده بود. حاج محمد تقی برخوردار که بدون شک روی زندگی مدرن مردم در کشور ما تاثیرات بسیار داشته است. عباس میلانی مدیر برنامه مطالعات ایرانی در دانشگاه استنفورد محمدتقی برخوردار را جزوه 100 چهره ایرانی تاثیر گذار قرن معاصر بر می شمارد و علی اصغر سعیدی جامعه شناس و نویسنده کتاب "موقعیت تجار و صاحبان صنایع در عصر پهلوی : زندگی و کارنامه حاج برخوردار" از او با نام پدر صنعت لوازم خانگی نام می برد.علی اصغر سعیدی معتقد است پیامد ناخواسته اجتماعی فعالیت های برخوردار در صنعت لوازم خانگی تاثیر بسیاری بر سبک زندگی مدرن و افزایش رفاه احتماعی خانواده های ایران در دهه 1350 شمسی داشته و مصرف تولیدات و محصولات کارخانه های وابسته به حاج برخوردار منجر به تغییراتی در زندگی، احساس، تفکر، شیوه زیست و فرهنگ ایرانی شده است.

برگردیم به موضوع در سال های دهه 40 محمد تقی برخوردار کارخانه های صنعتی بسیاری در ایران راه اندازی کرد که مهمترین آنها تولید باتری، انواع لوازم خانگی و... او در اولین قدم شرکت ری اووک یا قوه پارس را با مشارکت یک شرکت آمریکایی در سال 1341 در شهرهای کرج و شهرک صنعتی البرز قزوین  تاسیس کرد و پس از آن شرکت پارس الکتریک را در سال 1342 برای تولید رادیو و تلویزیون با مارک توشیبا زد و پس از آن نیز شرکت هایی همچون پارس خزر درسال 1347 در شهر رشت با سرمایه حدود 6.5 میلیون تومان راه اندازی شد.کشت و صنعت جیرف در حوزه کشاورزی در سال 1349 یکی از مهمتریرین کشت و صنعت های کشور به عنوان بهشت کشاورزی ایران در شهر جیرف کرمان در نزدیکی منطقه عنبرآباد راه اندازی کرد.فرش پارس و صنایع پوشش حوزه نساجی و تولید فروش ماشینی در این حوزه انواع نخ، گونی بافی، پلی پروپیلن، موکت، فرش ماشینی،موکت بافی، رنگرزی و چاپ موکت، مخمل، ریسندگی، حوله و بلوجین را در سال 1350و 1352 را راه اندازی کرد. سرامیک البرز، شرکت لوازم خانگی پارس (فن آوری دیجیتالی پارس) هنوز هم در خانه بسیاری از ایرانی ها می توان لوازم خانگی پارس به خصوص یخچال های پارس را دید؛ کارخانه پارس را محمد تقی برخوردار در سال 1354 با سرمایه اولیه حدود 80 میلیون تومان و با مشارکت 15 درصدی شرکت جنرال الکتریک آمریکا راه اندازی کرد. این کارخانه برای تولید یخچال، فریزر و ماشین لباس شویی که استفاده از آنها در شهرهای بزرگ کم کم داشت همه گیر می شد، تاسیس شد. این شرکت قرار بود بخشی از بازار جنرال الکتریک آمریکا را در بازار ایران و خاورمیانه تامین کند.کارخانه هایی که در مجموع بیش از 20 هزار نفر به صورت مستقیم در آنها مشغول به کار بودند.

موضوع اصلی شرکت لوازم خانگی پارس (فن آوری دیجیتالی پارس) یکی از حامیان صنعت ROV  چشم دریا در ایران هست با حمایت های مالی و صنعتی به تیم تحقیقاتی دکتر محمد رضا هدایتی و تیم ایشان، در سال 1381 طراحی و ساخت محرکه های ROV چشم دریا توسط دکتر محمد رضا هدایتی طراحی و ساخت شود. دکتر محمد رضا هدایتی متولد 1339 از شهر تهران فارغ التحصیل رشته دکترای مهندسی برق از کشور هندستان می باشد

برای اولین بار در سال 1381 طراحی و ساخت محرکه های ROV چشم دریا و بکار گیری چشم دریا در جوشکاری زیر آب در سال 1384 ، اجرای تحقیقات در خصوص سیستم مخابرات زیر آب برای ROV و UUV ها در سال 1384 ، طراحی و ساخت سیستم ROV جهت NDT بدنه کشتی ها در سال 1387، طراحی و ساخت سیستم ROV جهت NDT دیوارهای بتن بنادر درسال1387، ارایه مدلهای ساخته شده ROV در نمایشگاه فناوری های پیشرفته جمهوری اسلامی ایران در مشق در سال 1389 برای اولین بار چشم دریا در این نمایشگاه رونمایی شود. و در تمام نمایشگاه های ایران در زمینه صنایع دریایی و مخابراتی چشم دریا از این سال به بعد حضور داشت و از طرفی باید تشکر کرد از سازمان بنادر و دریانوردی به خاطر به کارگیری چشم دریا در بازبینی بنادر ، شرکت نفت، نیروی دریایی ارتش جمهوری اسلامی و .... به خاطر استفاده از چشم دریایی ایرانی. هر چند مطالبی درباره تاریخچه چشم دریا در ایران تمام نشدنی همچون با زمان ادامه دارد.ولی ادامه داستان حاج محمد تقی برخوردار به عنوان مطالب آزاد می خواهم ادادمه بدم.

محمد تقی برخوردار به سرعت پیشرفت تکنولوژی واقف بود و از همین رو در گروه های صنعتی و کارخانه های خود به این موضوع اهمیت ویژه می داد و از مهندسان خارجی برای بخش پژوهش استفاده می کرد، مثلا نقل می کنند در کارخانه پارس الکتریک یک بخش ویژه پژوهش راه اندازی کرد بود که یک مهندس آلمانی در آن استخدام شده بود. سید حسین سادات مسئول بخش خدمات پس از فروش شرکت پارس الکتریک با تایید این موضوع حاجی برخوردار به نوآوری و ایده های نو و آنچه مورد پسند بازار بود،اهمیت زیادی می داد. برای نوآوری اگر می شد از آن سوی دنیا متخصص جذب می کرد. همچنین بیش از هر چیزی تمرکز خود را بر شناخت عمیق بازارگذشته بود. به عبارت دیگر، بیشتر به نیاز بازار اهمیت می داد. اما از نظر من یکی از دلایل عمده موفقیت او شناخت بازار و پیشگامی در ورود به بازارهای جدید بود. بعد از پیروزی انقلاب تمام سهام و اموال و دارایی های 52 نفر از صاحبان صنایع بزرگ کشور از جمله محمد تقی برخوردار به دلیل آنچه ارتباط با خانواده پهلوی خوانده شد، مشمول مصادره قرار گرفت. در این بین البته عده ای از این افراد از جمله محمد تقی برخوردار در دیدار با نخست وزیر دولت موقت مهندس مهدی بازرگان تلاش کردند تا دارایی هایشان را از شمول این قانون خارج کنند. در کتاب پیشگامان رشد در این باره نوشته شده است: در یک جلسه حاجی برخورداری گفت: "ما چه گناهی کرده ایم که صنایع ما را ملی کرده اید؟ ما کارخانه تاسیس کرده ایم و تعداد زیاد کارگر تعلیم داده و مشغول به کار کرده ایم. بعد حاج برخوردار به مهندس بازرگان گفت: شما 10درصد سرمایه را به ما پس دهید و ما را از پشت بخوابانید و صد ضربه شلاق بزنید که دیگر از این غلط ها نکنیم و دیگر در ایران کارخانه احداث نکنیم" .البته این جلسه با نخست وزیر وقت در نهایت نتیجه خاصی نداشت و مدتی بعد از پیروزی انقلاب حاج محمد تقی برخوردار از ایران رفت و تا سال 1370 دیگر به ایران بازنگشت؛ محمد تقی برخوردار در این سال برای پس گرفتن کارخانه ها و اموال و دارایی هایش به ایران آمد و پرونده حقوقی تشکیل داد که تنها به بازپس گیری قطعاتی زمین در رفسجان و استرداد منزل شخصی اش منجر شد. حاج محمد تقی برخوردار روز دوشنبه 27 تیر ماه سال 1390 در گذشت.

----------------------------------------------------------------------
مطالب آزاد
مجوز آمریکا به غول نفتی انگلیس
شرکت بریتش پترولیوم در مورخه 19/1/1396 اعلام کرد:وزارت خزانه داری آمریکا برای شرکت انگلیسی بریتش پترولیوم و شرکت نفت ایران برای فعالیت مشترک در میدان گازی "رام" مجوز داد. میدان گازی رام یک میدان گازی فراساحل مشترک بین ایران و انگلیس است

که در 400 کیلومتری شهر ابردین در آبهای ساحلی اسکاتلند در دریای شمال قرار دارد.


وبلاگی از یک خانواده ای برای کار به کشور سامواآمریکا زندگی می کنند و سر گذشته خود و بچه خود شو می نویسند جالب
http://www.noah-in-american-samoa.com/blog

کاربرد ROV (چشم دریا)/ ROV applications

این انیمیشن کاربرد ROV (چشم دریا) عملیات این دستگاه را در صنایع فراساحل در زمینه خطوط لوله های نفتی ، نصب تجهیزات در زیر دریا را نشان می دهد.

This is animation application ROV operations in the offshore industry in the field of oil pipelines, subsea equipment installation in the show

کاربرد ROV  (چشم دریا)

همانطور که قبلاً در همین بلاگ سازه های دریا نوشته شده بود مفصل درباره ROV (چشم دریا) توضیح خواهم دارد حال نوبت عمل است در انیمیشن گوشه های از کاربرد ROV نشان داده شده کاربرد دیگری هم دارد. با توجه به گستردهای علم سازه های دریایی سعی می شود در ماه های بعدی  فلیم ها و انیمیشن ها بیشتری ارایه شود.

جهت کمک و حصول اطمینان از ایمنی و سلامت غواص، مطالعات متنوع و جمع آوری اطلاعات مربوط به محیط زیست و شیلات، دریاشناسی و اقیانوس شناسی.

بازرسی سازه ها و سکوی دریایی و ساحلی:  جهت بازرسی عینی از عملکرد وسایل و ابزارآلات و یا بازبینی اثرات خوردگی، رسوب، محل وقوع ترک ها، تخمین بیولوژیک رسوبات و غیره

بازرسی از خطوط لوله: دنبال کردن خطوط لولهٴ زیردریایی جهت کنترل و بازبینی خطوط از نظر عدم وجود هرگونه نشتی و دیگر عیوب خطوط لوله و اطمینان از نصب صحیح آن ها

نقشه برداری: انجام نقشه برداری های عینی و آکوستیک، که قبل از نصب سازه های ساحلی، سکوهای فراساحلی، خطوط لوله، کابل ها و هر گونه عملیات نصب سازه های دریایی، باید انجام گردند

کمک در انجام عملیات حفاری: انجام بازرسی های عینی، بازبینی هم زمان عملیات نصب، به کارگیری و تعمیر و نگهداری صنایع حفاری و استخراج در بستر دریا

کمک به انجام عملیات ساخت: کمک به هدایت و کنترل بازوهای مکانیکی و دیگر ابزارهای برشکاری، انتقال قدرت و نصب و ساخت در بستر دریا حین عملیات حفاری، ساخت و برپاکردن سازه های دریایی، نصب انواع وسائل و ابزارآلات اندازه گیری و نمونه برداری

پاک سازی قطعات مخروبه: کمک به انجام ماموریت های ایمن سازی و پاک سازی فضا و بستر دریا در پیرامون اسکله ها، سکوها و تأسیسات ساحلی و فراساحلی که می توانند بستر دریا را به انبار بزرگی از مواد و مصالح مخروبه و مستعمل تبدیل کنند و ایمنی محیط کار و سلامت محیط زیست را به خطر بیندازند

تجهیزات زیردریایی: مشارکت در روند ساخت، کارکرد، بازرسی و تعمیر تجهیزات زیردریایی به خصوص در اعماق زیاد، نگهداری از سکوهای بارگذاری شده، برج های روشنایی و لنگرها

کشف و نجات اجساد و اجسام زیر دریا :جستجو، شناسایی و انجام عملیاتی نظیر نجات اضطراری وسائل زیرآبی غرق شده، بالاآوردن تجهیزات گم شده در بستر دریا و نیز کشف اجساد و اجسام به جای مانده از سوانح هوایی یا دریایی

جایگزینی غواصان: مشارکت در بسیاری از ماموریت هایی که انجام آن به سبب وجود خطر بسیار زیاد و یا حجم و گسترهٴ وسیع، برای غواصان مشکل یا غیرممکن باشد. موارد بالا فقط کاربردهای دریایی رایج را شامل می گردند در حالی که عملکرد این وسایل نقیله کنترل از راه دور  به موارد بالا محدود نبوده و کاربردهای فراوان و متنوع دیگری را نیز شامل می گردند که در ادامه مورد بحث قرار خواهند گرفت

یکی از مهم ترین موارد کاربرد وسایل نقلیه کنترل از راه دور (چشم دریا) استفاده از آن ها در چیدمان و نیز خنثی سازی مین های جنگی است

علاوه بر صنایع نفت و گاز، ROV در نصب و نگهداری سکوها، سیستم های زیردریایی، نصب، حمل و نگهداری و به کاربری خطوط جریانی، سیم ها و کابل های های خطوط مخابراتی نیز نقش مهمی دارند

غیر از محیط دریا و اقیانوس وجود دارد:

مناطقی که در معرض تابش اشعه های رادیواکتیو قرار دارند یا اماکنی که امکان دید در آن ها به طور کلی برای غواص وجود ندارد، تونل های خطرناک و طولانِی آبی در اطراف سدهای برزگ و عظیم، قرارگرفتن در جریان رودخانه های متلاطم و خروشان از جمله کاربردهای ROV در خشکی است.

بازرسی از پایه های پل ها، * بازدید از بدنه و دریچه های سدها، * بازدید از مخازن ذخیرهٴ آب و دیگر مواد صنعتی جهت بازرسی، نمونه برداری و پاکسازی، * تهیه فیلم و عکس و نیز نمونه بردای و انتقال اشیاء و اجسام قدیمی غرق شده، * بازدید و بررسی بستر رودخانه ها، * تهیه فیلم و اسناد ویدئویی، * بازرسی از درون خطوط لوله های با قطر زیاد، * بازرسی از راکتور هسته ای.

دسته بندی انواع   ROV

ROV کوچک

ROV الکتریکی با قابلیت بالا

ROV  عمق پیما با قابلیت دستیابی به اعماق فوق العاده زیاد

ROV  با ابعاد بزرگ و با قابلیت انجام کارهای سنگین

چنان که ذکر شد ROV  اجزا مختلف و متعددی دارند که عمومًا شامل موارد کلی و اساسی زیر است:

بدنهٴ ربات

سیستم رانش و حسگرها

واسط (های)  کنترلی و نمایشی

سیستم توزیع قدرت

کابل های هدایتی و ارتباطی

سیستم هدایت و کنترل

بازوهای مکانیکی ماهر

دوربین های تلویزیونی

نورافکن ها

لوازم ره گیری

هدایت، مسیریابی

کنترل و ناوبری ربات

Parts of ROV

1.An millennium ROV

2.Manipulator

3.HD video cameras

4.The ROV Tether

5.A fluid intervention skid

6.Thrusters

7.ROV main flotation

8.LED Lighting

آر او وی ها (ROV) یا چشم دریا /Remotely Operated Vehicle ROV

این فیلم معرفی دستگاه ROV (چشم دریا) می باشد.

This is introduces The Remotely Operated Underwater Vehicle or Remotely Operated Vehicle (ROV

وسیله نقلیه قابل کنترل از راه دور زیر دریایی  ، آر او وی ها (ROV) یا چشم دریا چیست؟

در مورد اسم این وسیله باید گفت بهترین اسم چشم دریا است چون که تجهیزات دیگری با کاربردهای گوناگون ولی پیشرفته تر بنام های  AUV و UUV وجود دارد  ROV مخفف   Remotely Operated underwater Vehicleیا Remotely Operated Vehicle و AUV  مخفف Autonomous Underwater Vehicle  و UUV  مخفف Unmanned Underwater Vehicles

Nereid Under Ice مخفف Nereid UIاست.

برخی از عزیزان این آنها را به عنوان ربات های زیر آبی یاد کنند ولی تجهیزات گسترده به صورت ربات ها در زیر دریا به کار می رود با کارایی های متفاوت مانند این عکس

منابع و صنایع دریایی نفش و تأثیر مهمی در زندگی انسان‌ها دارند. به همین دلیل مطالعه و بررسی بسیاری از مسائل مهندسی، زیست‌شناسی، تجاری و نظامی مرتبط با دریا، همواره مورد توجه محققان بوده‌است. با توسعه و گسترش صنایع دریایی و علوم مرتبط با دریا، امروزه برای انجام بسیاری از کاربردهای کشف و استخراج منابع زیرآبی، بازرسی و جمع‌آوری اطلاعات زیست محیطی و تحقیقاتی و نیز نصب، تعمیر و نگهداری سازه‌های ساحلی و دریایی، به ‌کارگیری تکنولوژیِ خاص و جدیدی برای پاسخ‌گویی به نیازهای روزافزون پیش آمده، ضروری می‌نماید. استفاده از وسائل و ابزارآلات مهندسی که قابلیت به کارگیری در اعماق آب را دارند و کاربری‌های متنوع در فضا و بستر دریا را ممکن می‌سازند، چنان در سال‌های اخیر توسعه و گسترش یافته که توانایی بشر را در بررسی، تحقیق و کار در اعماق دریا، به شدت متحول نموده‌است.

استفاده از تجهیزاتی که بتوان آن‌ها را بدون حضور مستقیم نیروی انسانی و از راه دور هدایت و کنترل نمود، کاربردهایی فراوانی یافته‌اند و در بسیاری از موارد به جزء جدا نشدنیِ کاربردهای تجاری و صنعتی بدل گشته‌اند، به گونه‌ای که انجام بسیاری از پروژه‌های مهندسی و تحقیقاتی بدون آن‌ها امکان‌پذیر نیست. این تجهیزات شامل ربات‌ها و بازوهای مکانیکی هستند که قابلیت انجام عملیات از پیش برنامه‌ریزی شده و نیز اجرای فرامین لحظه‌ای کاربر را به نحوی مناسب و دقیق، دارند. در صنایع زیردریایی بنا به دلایلی که گفته شد، استفاده از تکنولوژی رباتیک در سال‌های اخیر توسعه و گسترش فراوانی یافته و در بسیاری از شاخه‌های علوم و مهندسیِ دریا نقش مهم و اساسی پیدا نموده‌اند. بهبود و افزایش کارایی این تکنولوژی نیازمند افزایش مطالعات مهندسی بر روی تمامی انواع و اجزای سیستم‌ها و ربات‌های زیرآبی، جهت انجام عملیات پیچیده‌تر و فرامین متنوع‌تر است. به این منظور حجم عظیمی از مطالعات و تحقیقات مهندسی در سراسر جهان و در رشته‌ها و تخصص‌های متفاوت بر این موضوع متمرکز شده‌اند

ROV (چشم دریا)

وسائط نقلیه کنترل از راه دور، آراووی ها یا چشم دریا، روبات هائی هستند که در زیر آب توسط یک کنترل کننده هدایت می شوند. این آر او وی ها بوسیله یک رشته کابل با سطح آب در ارتباط می باشند. این کابل شامل یک رشته برای برقراری ارتباط، یک رشته برای ارسال انرژی و یک رشته برای انتقال اطلاعات می باشد. تمام آر او وی ها برای دید در زیر آب دارای ابزار بصری مانند دوربین می باشند. علاوه برآن بسته به نوع کاربردشان دارای ابزارهای دیگری نیز هستند. صنعت نفت و گاز فراساحل همراه با پیشرفت فنآوری و افزایش کارآئی آر او وی ها روز به روز در تمام جهان برای عملیات حفاری و انجام امور خدمات مربوط به اکتشاف در آب های عمیق و اجرای پروژه ها بیشتر به استفاده از آر او وی ها روی آورده است.

در اندازه ها و ابعاد متفاوت و با گسترهٴ متنوعی از تکنولوژی ها و امکانات در سال های اخیر طراحی، ساخت، آزمایش و به کارگیری شده و حتی در برخی موارد به تولید صنعتی رسیده اند. انواع این  ROV (چشم دریا) از نمونه های کوچک و ساده ای که صرفاً مجهز به دروبین فیلم برداری کوچکی هستند تا گونه های پیشرفته و بسیار پیچیده ای که در اعماق دریاها به انجام عملیات های متنوع و متعددی به کار گرفته می شوند

اجزای ROV (چشم دریا) عبارت اند از سیستم:

هدایتی جهت کنترل ربات، سیستم رانش، سیستم به آب انداختن، منابع تامین قدرت و کابل ارتباطی که توان لازم جهت عملکرد پروانه ها و نیز دستورات و سیگنال های کنترلی را به ربات و داده های تولید شده توسط حسگرها را به اپراتور در سطح دریا منتقل می کنند.

در اغلب موارد این کابل شامل غلاف مقاومی است که آن را در برابر بارهای وارده و نیز برخوردهای احتمالی با اجسام واقع در زیر آب و پارگی و خرابی ناشی از آن، محافظت می کندROV (چشم دریا)، می توانند دارای تجهیزات متفاوتی باشند که از دوربین تلویزیونی کوچک، که جهت مشاهدات ساده به کار می روند تا مجموعه های پیچیده ای از ابزارآلات مانند بازوهای مکانیکی ماهر متنوع و قدرت مند، دوربین های تلویزیونی و ویدئویی و دیگر ابزار و وسایل پیشرفته را در بر می گیرد

تاریخچه آر او وی

غواصان تا عمق مشخصی می توانند در آب فرو روند. رفتن غواصان به آب های عمیق خطرناک و غیر منطقی است. آر او وی ها در صنعت نفت و گاز بصورت ابزاری بی رقیب برای غلبه بر محدودیت های رفتن غواصان به آب های عمیق درآمده اند. اولین روباط های غواصی در اواسط سال های 1960 بصورت وسائط نقلیه سرنشین دار، یا اچ او وی ها، بکار گرفته شدند. گرچه اچ او وی ها تا حدی موفق بودند اما بزرگترین محدودیتشان وجود انسان در آن ها بود. آن ها بعلت وجود انسان قادر به رفتن در آب های عمیق بودند.

گرچه اولین آر او وی کابلی در سال 1953 توسط یک فرانسوی به نام دیمتری ربیکف ساخته شد، اما فن آوری آن توسط ارتش امریکا برای بازیابی اشیاء مفقود شده در دریا کامل شد. نیروی دریائی امریکا در سال 1966 با استفاده از آر او وی یک بمب اتمی را که در اثر سقوط هواپیما در آب های ساحلی اسپانیا مفقود شده بود پیدا نمود و در سال 1973 برای نجات جان دریانوردان یک زیردریائی که در آب های ایرلند غرق شده بود از این وسیله بهره گرفت.

What is remotely operated underwater vehicle or Remotely Operated Vehicle ROV

A remotely operated underwater vehicle, commonly referred to as an ROV, is a tethered underwater vehicle. They are common in deep water industries such as offshore hydrocarbon extraction. While the traditional abbreviation "ROV" stands for remotely operated vehicle, one must distinguish it from remote control vehicles operating on land or in the air. ROVs are unoccupied, highly maneuverable, and operated by a crew aboard a vessel. They are linked to the ship by either a neutrally buoyant tether or, often when working in rough conditions or in deeper water, a load-carrying umbilical cable is used along with a tether management system (TMS). The TMS is either a garage-like device which contains the ROV during lowering through the splash zone or, on larger work-class ROVs, a separate assembly which sits on top of the ROV. The purpose of the TMS is to lengthen and shorten the tether so the effect of cable drag where there are underwater currents is minimized

The umbilical cable is an armored cable that contains a group of electrical conductors and fiber optics that carry electrical power, video, and data signals between the operator and the TMS. Where used, the TMS then relays the signals and power for the ROV down the tether cable. Once at the ROV, the electrical power is distributed between the components of the ROV. However, in high-power applications, most of the electrical power drives a high-power

Electrical motor which drives a hydraulic pump. The hydraulic pump is then used for propulsion and to power equipment such as torque tools and manipulator arms where electrical motors would be too difficult to implement subsea. Most ROVs are equipped with at least a video camera and lights. Additional equipment is commonly added to expand the vehicle’s capabilities. These may include sonars, magnetometers, a still camera, a manipulator or cutting arm, water samplers, and instruments that measure water clarity, water temperature, water density, sound velocity, light penetration, and temperature

 History OF THE ROV

Human divers can only submerge to certain depths and the skill and danger involved makes deepwater diving unrealistic developed to overcome the limitations of human subsea divers ROVs have become an indispensable tool to the offshore oil and gas industry

The first iteration of the robotic diving concept was the Human

Occupied Vehicle, or HOV, which was developed in the mid1960s.

While somewhat successful, HOVs were limited by human frailties and unable to achieve the water depths needed

While Dimitri Rebikoff is credited with building the first tethered ROV in 1953, the US military expanded on the technology to retrieve equipment lost at sea. In 1966, the US Navy recovered an atomic

bomb lost in a plane crash offshore Spain using an ROV, and in 1973,

An ROV was used to save sailors in a sunken submersible offshore

Ireland

The commercial world quickly began manufacturing preliminary

versions of ROVs for the offshore oil and gas industry. Although these

products were not as successful initially, the technology has come a

long way, and now ROVs are regularly used offshore for petroleum

developments and drilling, military and science efforts,

as well as underwater cable endeavors

 

Types Of ROVs

ROVs can vary in size from that of a bread box to a large van. The

functions ROVs perform can range from simply carrying a camera to

observe subsea environments to housing multiple agile arms to

perform numerous functions subsea.

Used primarily for observation and inspection operations, Small

Electric Vehicles are the tiniest version of ROVs. These robots simply

carry a single camera and are deployed in waters no greater than 984

feet (300 meters) deep

High Capability Electric ROVs are larger versions of their Small

Electric Vehicle cousins

These ROVs are able to dive to depths up to

20,000 feet (6,096 meters), but they are still only equipped with video cameras and are unable to perform many other tasks because their electricity supply limits them. Primarily used by the science and military industries, High Capability Electric ROVs are unable to perform  any heavy tasks typically required by the oil and gas industry

The next iteration of ROV, the Work Class Vehicle is powered electrically and hydraulically, enabling some more serious work subsea. Although payload and lift capabilities are restricted, the Work

Class Vehicle ROV does generally include a seven function manipulator and a five function grabber.

Most of this class of ROV is deployed in the drilling and construction support sector, as well as

pipeline inspection

The most advanced version of ROV is the Heavy Work Class Vehicle

ROV. This kind of ROV is capable of working in waters measuring up

to 10,000 feet (3,000 meters) deep. Aptly named, the Heavy Work

Class Vehicle boasts horsepower ranging from 100 to 250 and has lift

capabilities up to 11,025 pounds. Additionally, these ROVs house

multiple manipulators and grabbers capable of performing subsea tieins and Deepwater installations.

 

Construction of Marine and Offshore Structures, Third Edition- Auth: Jr Ben C. Gerwick, 2007-CR

این کتاب که در وبلاگ دنیای سازه های دریایی قرار دادم ویرایش سوم که در 803 صحفه می باشد.بنام ساخت و ساز سازه های دریایی ، که درباره سازه های دریایی اقصی نقاط دنیا بحث کرده است الخصوص درباره محیط زیست و سازه های خلیج فارس پایه های جکت سکوهای ساخته شده در جزیره خارگ و فلزات برکاربرد شده در سازه های دریایی و همچنین طراحی آن بحث کرده است.

Construction of Marine and Offshore Structures book that I put in the blog world Third edition is a 803 page

This file is password

Password:CE-MS MS.c Bijan Mohammadi

All text and change the color to use to download it

 کلمه عبور/Password                                                           دانلود /Download                                              

Installation of offshore Jacket & Platforms/نصب جکت و سکو در فراساحل

در این فیلم عملیات  ROV و گرویت ریزی نمایش داده نشده است عملیات ROV را بعداﹰ به طور مفصل توضیح خواهم داد ولی در مورد گروت ریزی در تحقیق چالش های مهندسی ژئوتکنیک فراساحلی توضیح لازم داده شده است.

کلمه عبور/Password                  دانلود/Download

All text and change the color to use to download it

Mud mats?

" در کلاس زبان تخصصی دکتر فوهود آذرسینا بودم بحث نسبت طولانی بین ایشان و مهندس محمد رضا مقدادی در گرفت برای پیدا کردن یک لغت فارسی آقای مهندس مقدادی چندین سال سابقه کار به خصوص مدیر پروژه کارهای فراساحلی در شرکت های معتبر داخلی و خارجی داشتند و در حال حاضر ایشان در یک شرکت فراساحل نفتی کانادایی در همان کشور مشغول به کار هستند.

به گفته ایشان (Mud mats) مانند یک فرش عمل می کنند که خلل و فرج ها سطح بستر دریا را برای سازه هموار می کند (مانند یک حصیر گلی) و همچنین جلوگیری از فرو رفتن جکت در بستر دریا در زمان اولیه عمل می کند اصطلاحاﹰ ﮼ فرش پایه جکت﮼ "

فرش پایه جکت چیست؟/ What is a Mud mat?   

سازه موقتاﹰ برای جلوگیری از فرو رفتن جکت های فراساحل در بستر نرم دریا استفاده می شود عمر فرش پایه جکت محدود است. زیرا پس از نصب پایه ها زیرا پس از نصب پایه ها دیگرمورد نیاز نمی باشند. میزان خوردگی در فرش پایه جکت ها فولادی معمولی بسیار بالا می باشد. فرش پایه جکت در انتهای پایه های جکت قرار دارد و با داشتن سطح اتکاء بزرگ باعث می شود تا پایه های جکت در سطح فوقانی کف دریا باقی بماند. فرش پایه جکت همچنین تا پاپان نصب پایه ها بمثابه فونداسیون برای جکت عمل می کند معمولا" چند هفته طول می کشد تا مراحل نصب به اتمام برسد.

شمع های سکو ازدرون پایه های جکت که در مجاورفرش پایه های جکت قرار دارند عبورکرده و نصب می شوند.شمع ها تا عمق مورد نظر طبق طراحی انجام شده وبا استفاده از چکش شمع کوب به کف دریا رانده می شوند. بنابراین عمرمؤثر فرش پایه جکت کوتاه است و پس از کامل شدن نصب شمع های سکو دیگر نیازی به آن ها نیست. فرش پایه های جکت معمولی از صفحات بزرگ فولادی ساخته و به پایه های جکت جوش می شوند. اما مانند تمام سازه های فلزی وقتی در یک الکترولیت مانند آب دریا قرار گیرند دچار خوردگی می شوند. با استفاده از الکترود های فدا شونده می توان از سرعت این خوردگی کاست.

استفاده ازیک فلز مقاومترباعث ایجاد واکنش الکتروشیمیائی شده و فلز ضعیف تر به حالت کاتدیک درآمده و محافظت خواهد شد. فرش پایه های جکت ساخته شده از فولاد وقتی به پایه های جکت جوش داده می شوند، با سازه اصلی جکت یک اتصال الکتریکی بوجود می آورند. این اتصال به افزایش عمر آندها طی عمر سکو که حدود سی سال می باشد کمک می کند. در نتیجه برای کاهش شدت خوردگی تعداد بیشتری آند باید درسیستم حفاظت کاتدیک مورد استفاده قرارگیرد.آندهای خورده شده برای ادامه حفاظت از جکت باید تعویض شوند.

اندازه فرش پایه های جکت به وزن جکت، ویژه گی های خاک ازنظر مقاومت و شرائط آب و هوا بستگی دارد. با این حال سطح یک فرش پایه های جکت فولادی برای یک جکت معمولی فراساحل باید حدود 600 متر مربع باشد. تعداد آندهای مورد نیاز برای چنین سطحی حداقل 200 عدد می باشد.این آندها تا حد زیادی باعث افزایش وزن و بالا رفتن هزینه ساخت جکت می شوند.

برای حل این مشکل راه هائی وجود دارد. مثلا" می توان بعداز نصب پایه ها فرش پایه های جکت را خارج نمود یا در طراحی فرش پایه جکت از الوارهای چوبی استفاده کرد. هردو روش برای کاهش هزینه و تسریع در کار مفید می باشند. بهترین راه حل استفاده از مواد کامپوزیت است. این مواد حالت خوردگی ندارند، باعث آزادی عمل بیشتری در طراحی می شوند و هزینه کمتری دارند.